"Timers en tellers zijn waarschijnlijk de meest voorkomende randapparatuur in MCU-ontwerpen. Bijna elke toepassing kan een timer of teller gebruiken om de prestaties te verbeteren, het energieverbruik te verminderen of een ontwerp te vereenvoudigen door repetitieve of herhaalde CPU-bewerkingen te vervangen door eenvoudige timer- of telleronderbrekingen. Het kan echter zijn dat u enkele van de nieuwere timer-/tellerunits niet hebt gebruikt en er zijn nu enkele geavanceerde functies beschikbaar om uw ontwerp verder te verbeteren. Dit artikel zal snel enkele van de nieuwe timer-/tellerfuncties bespreken die kunnen worden gebruikt om ontwerpen te verbeteren met illustratieve voorbeelden van populaire MCU-families, met speciale nadruk op functies voor autonome werking en motorbesturing.
"
Auteur: Warren Miller
Timers en tellers zijn waarschijnlijk de meest alomtegenwoordige randapparatuur in MCU-ontwerpen. Bijna elke toepassing kan een timer of teller gebruiken om de prestaties te verbeteren, het energieverbruik te verminderen of een ontwerp te vereenvoudigen door repetitieve of herhaalde CPU-bewerkingen te vervangen door eenvoudige timer- of telleronderbrekingen. Het kan echter zijn dat u enkele van de nieuwere timer-/tellerunits niet hebt gebruikt en er zijn nu enkele geavanceerde functies beschikbaar om uw ontwerp verder te verbeteren. Dit artikel zal snel enkele van de nieuwe timer-/tellerfuncties bespreken die kunnen worden gebruikt om ontwerpen te verbeteren met illustratieve voorbeelden van populaire MCU-families, met speciale nadruk op functies voor autonome werking en motorbesturing.
Timer- en tellermodi: van eenvoudig tot geavanceerd
Timers en tellers beginnen met enkele zeer eenvoudige werkingsmodi ter vervanging van algemene programmalussen die worden gebruikt om externe gebeurtenissen te tellen, interne en externe bewerkingen te timen en verschillende statistieken te verzamelen over belangrijke MCU-bewerkingen. De functies in de Maxim MAXQ612 illustreert enkele van de meest bekende MCU's met telmodus en enkele voorbeelden worden weergegeven in Figuur 1 hieronder. De tabel onderaan de afbeelding toont de drie gebruikelijke autonome werkingsmodi voor Timer B, de MAXQ612 timer/teller module: automatisch herladen, vastleggen en pp/aftellen. De afbeelding rechtsboven toont het blokdiagram van de automatische herlaadmodus. De klokinvoer naar TIMEr B kan afkomstig zijn van een klokprescaler die de systeemklok verdeelt in acht verschillende instellingen, of van een externe pin. Controlebit TRB schakelt de werking van Timer B in of uit. Het Timer Value Register (TVB) telt op wanneer de timer de waarde bereikt die is opgeslagen in het Timer B Reload Register (TBR) en genereert een interrupt en zet TVB terug op nul. Dit biedt een gemakkelijke manier om latentie te creëren zonder kostbare CPU-cycli te gebruiken om latentie te creëren.
Afbeelding 1: Maxim MAXQ612 MCU voorbeeld teller/timer modus. (Met dank aan Maxim)
Het blokschema in de rechterbovenhoek van figuur 1 illustreert de werking van de vastlegmodus. In deze modus zijn de klok-prescaler en de in-/uitschakelfuncties hetzelfde als in de automatische herlaadmodus. Het TBV-register telt op en reset naar nul bij overflow en een optionele interrupt. Op de dalende flank van externe pin TBB wordt de waarde in het TBV-register geladen in het capture-register TBR en kan een interrupt EXFB worden gegenereerd. Deze modus kan worden gebruikt om het aantal klokken tussen stijgende flanken van een extern signaal te tellen om de signaalfrequentie of signaalvertraging te bepalen. De timer bevrijdt de CPU dus van het uitvoeren van cyclusintensieve telbewerkingen, zodat deze efficiënter kan doen wat hij echt moet doen.
De MAXQ612 ondersteunt verschillende andere veelgebruikte timer-/tellerbewerkingen, zoals omhoog/omlaag automatisch herladen en een externe pin om de richting van de teller te regelen. Deze modus is handig voor het decoderen van verschillende pulsbreedtegemoduleerde signalen, zoals die worden gebruikt in elektromechanische sensoren. De klokuitvoermodus kan worden gebruikt om een eenvoudige uitvoerklok te creëren met behulp van de systeemklok, de prescaler en het aantal terminals van timer B. Ten slotte kan de uitgangsmodus Pulse Width Modulation (PWM) edge-aligned signalen genereren voor veelvoorkomende PWM-toepassingen, zoals die worden gebruikt in motorbesturing.
PWM-teller/timerfunctie voor motorbesturing
Sommige ultramoderne timer-/tellerfuncties worden gebruikt voor PWM-toepassingen voor motorbesturing. Deze tellers implementeren zoveel mogelijk motorgerelateerde PWM-functies met behulp van speciale hardware om de processor vrij te maken voor functies op een hoger niveau. De basiswerking van een motorgestuurde PWM-teller/-timer is gebruikelijk voor de meeste implementaties van fabrikanten, en een goed voorbeeld wordt geleverd door die in de NXP LPC 17xx PWM-timers voor Drie fase AC- en DC-motoren De besturingstoepassing is geoptimaliseerd. Zoals weergegeven in figuur 2, lijkt de functionaliteit van de PWM-module voor motorbesturing behoorlijk ingewikkeld totdat u zich realiseert dat er drie exemplaren zijn van het basis-PWM-timerkanaal; een aan de linkerkant, een in het midden en een aan de rechterkant. Het hebben van drie kanalen maakt het mogelijk om een enkele timer/teller te gebruiken om een driefasige motor te besturen, wat een zeer efficiënte implementatie oplevert. Elk kanaal bestuurt een paar uitgangen, die op hun beurt iets buiten de chip aansturen, zoals een set spoelen in een motor. Elk kanaal bevat een timer/counter (TC)-register dat wordt opgehoogd door de processorklok (timermodus) of een invoerpen (tellermodus).
Afbeelding 2: NXP LPC 17xx PWM-timer/teller. (Met dank aan NXP)
Elk kanaal heeft een limietregister dat wordt vergeleken met de TC-waarde, en wanneer er een overeenkomst optreedt, wordt de TC op twee manieren "gereset". In edge-aligned-modus wordt TC gereset naar 0, terwijl in center-modus een wedstrijd TC schakelt om te verlagen op elke processorklok of input-pinovergang totdat het 0 bereikt, waarna het weer begint te tellen.
Elk kanaal bevat ook een overeenkomstregister dat een kleinere waarde bevat dan het limietregister. In edge-aligned-modus wisselen de uitgangen van de kanalen wanneer de TC overeenkomt met het match- of limietregister, terwijl ze in de gecentreerde modus alleen schakelen wanneer het match-register overeenkomt. Daarom regelt het limietregister de periode van de output, terwijl het matchregister bepaalt hoeveel van elke periode de output in elke toestand doorbrengt. Als de uitvoer is geïntegreerd in de spanning, minimaliseert een kleine waarde in het limietregister de rimpel en stelt de PWM-timer voor motorbesturing in staat om apparaten met hoge snelheid te besturen.
Al deze kanaalhardware-elementen besturen samen twee uitgangen, A en B, die een paar transistors kunnen aansturen om het besturingspunt tussen de twee stroomrails te schakelen. Meestal hebben de twee uitgangen tegengestelde polariteit, maar er kan een dode-tijdfunctie worden ingeschakeld (per kanaal) om de overgang van de twee signalen van passieve naar actieve toestand te vertragen, zodat de transistors nooit worden ingeschakeld bij dezelfde tijd . De status van elk uitvoerpaar kan worden gezien als hoog, laag en zwevend of omhoog, omlaag en midden uit. De mapping van actief en passief naar hoog en laag is programmeerbaar voor elk kanaal, en elk kanaal kan edge-aligned en center-aligned PWM uitvoeren. Afbeelding 3 toont twee voorbeelden van uitgangsconfiguraties. Degene aan de linkerkant is gecentreerd zonder enige dode tijd.
Afbeelding 3: NXP LPC17xx Motorbesturing PWM-timer/teller Voorbeeld uitgangsconfiguratie. (Met dank aan NXP)
De PWM-timer voor motorbesturing bevat ook verschillende onderbrekingsbronnen om de processor te informeren dat motorbesturingsfuncties van een hoger niveau vereist zijn. Deze interrupts zijn georganiseerd per kanaal en kunnen aangeven wanneer de TC overeenkomt met het matchregister, wanneer de TC overeenkomt met het limietregister, wanneer het kanaal de waarde van de TC vastlegt in zijn capture-register, of wanneer de invoer voor afbreken actief is. De LPC17xx heeft ook verschillende ondersteunende randapparatuur om geavanceerde besturingsfuncties te vereenvoudigen, waaronder een kwadratuur-encoderinterface, extra PWM-modules, interrupttimers en watchdog-timers. Deze grote verscheidenheid aan speciale timingfuncties laat zien hoe belangrijk timingfuncties zijn geworden voor MCU-gebaseerde ontwerpen.
Andere gespecialiseerde tijdwaarnemingsfuncties
Op veel moderne MCU's worden timing- en telfuncties meer gespecialiseerd naarmate fabrikanten zich richten op specifieke toepassingsgebieden. De KineTIs K10-familie van Freescale, zoals de MK10DN512ZVLQ10, heeft bijvoorbeeld een verscheidenheid aan timing- en telrandapparatuur met gespecialiseerde functies. Deze randapparatuur omvat: Programmeerbare vertragingsblokken die ADC- en DAC-bewerkingen besturen, waardoor de processor deze processen op laag niveau niet hoeft te beheren; flexibele timingblokken die meerdere timing-, tel-, invoerregistratie- en uitvoervergelijkingskanalen bieden ter ondersteuning van het beheer en de controle van verlichting en motorvermogen; een periodieke interrupttimer die autonoom perifere interrupts en DMA-overdrachten kan beheren; een zeer energiezuinige timer die zelfs loopt wanneer de MCU zich in de laagste energietoestand bevindt om eenvoudige periodieke "ontwaak"-gebeurtenissen te bieden; real-time klok, houdt de tijd nauwkeurig bij en kan worden gevoed door de batterij, zelfs wanneer de MCU volledig is uitgeschakeld, voor eenvoudige toegang tot de werking van het systeem en levenslange gegevens.
De K10-serie biedt ook speciale klok- en timingfuncties voor specifieke modules, zodat er geen andere timingbronnen worden gebruikt. Draaggolfmodulatorzendermodules die worden gebruikt om protocollen te creëren die worden gebruikt in verschillende signaalcoderingsschema's, zoals die in infraroodcommunicatie, hebben bijvoorbeeld hun eigen speciale timing- en telfuncties, net zoals pulsbreedtemodulatietellers, beheer- en frequentieverschuivingstoetsen. Coderingsschema afhankelijke pulsbreedtevariatie. Deze trend van speciale timing- en telfuncties zal zich naar verwachting voortzetten naarmate MCU's meer toepassings- en marktsegmentspecifiek worden.
Ontwikkelingskits verkorten de time-to-market
Naarmate MCU's meer toepassingsspecifiek worden, creëren fabrikanten meer toepassingsgerichte ontwikkelingskits en referentieontwerpen. Motorbesturingstoepassingen zijn waarschijnlijk een van de meest voorkomende voorbeelden van een specifieke toepassingssuite. Als voorbeeld biedt Renesas een complete ontwikkelingskit voor motorbesturing, de YMCRPRX62T weergegeven in afbeelding 4, die zelfs een voorbeeldmotor bevat. Deze kit wordt geleverd met alle software en voorbeeldontwerpen die u nodig hebt om de Renesas RX62T MCU in meerdere motorbesturingsontwerpen te evalueren. De door de pc gehoste demo-GUI geeft het motortoerental, de spanning en stroom weer, terwijl de gebruiker parameters en algoritmen kan aanpassen om verschillende resultaten direct te bekijken om de werking van de motor te helpen afstemmen voor de beste resultaten in een bepaald ontwerp. Evaluatiekits voor motorbesturing met vergelijkbare functionaliteit als de Renesas RX62T zijn ook verkrijgbaar bij vele andere fabrikanten. Vind de kit die het beste past bij uw doeltoepassing en ontwikkelomgeving om uw volgende motorbesturingsontwerp te helpen versnellen door te profiteren van de enorme hoeveelheid werk die door de fabrikant is "gebundeld".
Timers en tellers zijn de meest bekende randapparatuur voor MCU's, maar als u er optimaal gebruik van maakt, kunt u ervoor zorgen dat u energie bespaart, de prestaties verbetert en uw ontwerpen vereenvoudigt. Dit artikel bespreekt enkele nieuwe en geavanceerde functies die het mogelijk maken om deze gemeenschappelijke elementen op ongebruikelijke manieren te exploiteren.
Auteur: Warren Miller
Timers en tellers zijn waarschijnlijk de meest alomtegenwoordige randapparatuur in MCU-ontwerpen. Bijna elke toepassing kan een timer of teller gebruiken om de prestaties te verbeteren, het energieverbruik te verminderen of een ontwerp te vereenvoudigen door repetitieve of herhaalde CPU-bewerkingen te vervangen door eenvoudige timer- of telleronderbrekingen. Het kan echter zijn dat u enkele van de nieuwere timer-/tellerunits niet hebt gebruikt en er zijn nu enkele geavanceerde functies beschikbaar om uw ontwerp verder te verbeteren. Dit artikel zal snel enkele van de nieuwe timer-/tellerfuncties bespreken die kunnen worden gebruikt om ontwerpen te verbeteren met illustratieve voorbeelden van populaire MCU-families, met speciale nadruk op functies voor autonome werking en motorbesturing.
Timer- en tellermodi: van eenvoudig tot geavanceerd
Timers en tellers beginnen met enkele zeer eenvoudige werkingsmodi ter vervanging van algemene programmalussen die worden gebruikt om externe gebeurtenissen te tellen, interne en externe bewerkingen te timen en verschillende statistieken te verzamelen over belangrijke MCU-bewerkingen. De functies in de Maxim MAXQ612 illustreren enkele van de meest bekende MCU's met telmodus en enkele voorbeelden worden getoond in Afbeelding 1 hieronder. De tabel onderaan de afbeelding toont de drie gebruikelijke autonome werkingsmodi voor Timer B, de MAXQ612 timer/tellermodule: automatisch herladen, vastleggen en pp/aftellen. De afbeelding rechtsboven toont het blokschema van de automatische herlaadmodus. De klokinvoer naar TImer B kan afkomstig zijn van een klok-prescaler die de systeemklok verdeelt met acht verschillende instellingen, of van een externe pin. Besturingsbit TRB schakelt Timer B-werking in of uit. Het Timer Value Register (TVB) telt op wanneer de timer de waarde bereikt die is opgeslagen in het Timer B Reload Register (TBR) en genereert een interrupt en reset TVB naar nul. Dit biedt een gemakkelijke manier om latentie te creëren zonder kostbare CPU-cycli te gebruiken om latentie te creëren.
Afbeelding 1: Maxim MAXQ612 MCU voorbeeld teller/timer modus. (Met dank aan Maxim)
Het blokschema in de rechterbovenhoek van figuur 1 illustreert de werking van de vastlegmodus. In deze modus zijn de klok-prescaler en de in-/uitschakelfuncties hetzelfde als in de automatische herlaadmodus. Het TBV-register telt op en reset naar nul bij overflow en een optionele interrupt. Op de dalende flank van externe pin TBB wordt de waarde in het TBV-register geladen in het capture-register TBR en kan een interrupt EXFB worden gegenereerd. Deze modus kan worden gebruikt om het aantal klokken tussen stijgende flanken van een extern signaal te tellen om de signaalfrequentie of signaalvertraging te bepalen. De timer bevrijdt de CPU dus van het uitvoeren van cyclusintensieve telbewerkingen, zodat deze efficiënter kan doen wat hij echt moet doen.
De MAXQ612 ondersteunt verschillende andere veelgebruikte timer-/tellerbewerkingen, zoals omhoog/omlaag automatisch herladen en een externe pin om de richting van de teller te regelen. Deze modus is handig voor het decoderen van verschillende pulsbreedtegemoduleerde signalen, zoals die worden gebruikt in elektromechanische sensoren. De klokuitvoermodus kan worden gebruikt om een eenvoudige uitvoerklok te creëren met behulp van de systeemklok, de prescaler en het aantal terminals van timer B. Ten slotte kan de uitgangsmodus Pulse Width Modulation (PWM) edge-aligned signalen genereren voor veelvoorkomende PWM-toepassingen, zoals die worden gebruikt in motorbesturing.
PWM-teller/timerfunctie voor motorbesturing
Sommige ultramoderne timer-/tellerfuncties worden gebruikt voor PWM-toepassingen voor motorbesturing. Deze tellers implementeren zoveel mogelijk motorgerelateerde PWM-functies met behulp van speciale hardware om de processor vrij te maken voor functies op een hoger niveau. De basiswerking van een PWM-teller/-timer voor motorbesturing is gebruikelijk voor de meeste implementaties van fabrikanten, en een goed voorbeeld wordt geleverd door die in de NXP LPC 17xx PWM-timers voor driefasige AC- en DC-motoren. De besturingstoepassing is geoptimaliseerd. Zoals weergegeven in figuur 2, lijkt de functionaliteit van de PWM-module voor motorbesturing behoorlijk ingewikkeld totdat u zich realiseert dat er drie exemplaren zijn van het basis-PWM-timerkanaal; een aan de linkerkant, een in het midden en een aan de rechterkant. Het hebben van drie kanalen maakt het mogelijk om een enkele timer/teller te gebruiken om een driefasige motor te besturen, wat een zeer efficiënte implementatie oplevert. Elk kanaal bestuurt een paar uitgangen, die op hun beurt iets buiten de chip aansturen, zoals een set spoelen in een motor. Elk kanaal bevat een timer/counter (TC)-register dat wordt opgehoogd door de processorklok (timermodus) of een invoerpen (tellermodus).
Afbeelding 2: NXP LPC 17xx PWM-timer/teller. (Met dank aan NXP)
Elk kanaal heeft een limietregister dat wordt vergeleken met de TC-waarde, en wanneer er een overeenkomst optreedt, wordt de TC op twee manieren "gereset". In edge-aligned-modus wordt TC gereset naar 0, terwijl in center-modus een wedstrijd TC schakelt om te verlagen op elke processorklok of input-pinovergang totdat het 0 bereikt, waarna het weer begint te tellen.
Elk kanaal bevat ook een overeenkomstregister dat een kleinere waarde bevat dan het limietregister. In edge-aligned-modus wisselen de uitgangen van de kanalen wanneer de TC overeenkomt met het match- of limietregister, terwijl ze in de gecentreerde modus alleen schakelen wanneer het match-register overeenkomt. Daarom regelt het limietregister de periode van de output, terwijl het matchregister bepaalt hoeveel van elke periode de output in elke toestand doorbrengt. Als de uitvoer is geïntegreerd in de spanning, minimaliseert een kleine waarde in het limietregister rimpel en stelt de PWM-timer voor motorbesturing in staat om apparaten met hoge snelheid te besturen.
Al deze kanaalhardware-elementen besturen samen twee uitgangen, A en B, die een paar transistors kunnen aansturen om het besturingspunt tussen de twee stroomrails te schakelen. Meestal hebben de twee uitgangen tegengestelde polariteit, maar er kan een dode-tijdfunctie worden ingeschakeld (per kanaal) om de overgang van de twee signalen van passieve naar actieve toestand te vertragen, zodat de transistors nooit worden ingeschakeld bij dezelfde tijd . De status van elk uitvoerpaar kan worden gezien als hoog, laag en zwevend of omhoog, omlaag en midden uit. De mapping van actief en passief naar hoog en laag is programmeerbaar voor elk kanaal, en elk kanaal kan edge-aligned en center-aligned PWM uitvoeren. Afbeelding 3 toont twee voorbeelden van uitgangsconfiguraties. Degene aan de linkerkant is gecentreerd zonder enige dode tijd.
Afbeelding 3: NXP LPC17xx Motorbesturing PWM-timer/teller Voorbeeld uitgangsconfiguratie. (Met dank aan NXP)
De PWM-timer voor motorbesturing bevat ook verschillende onderbrekingsbronnen om de processor te informeren dat motorbesturingsfuncties van een hoger niveau vereist zijn. Deze interrupts zijn georganiseerd per kanaal en kunnen aangeven wanneer de TC overeenkomt met het matchregister, wanneer de TC overeenkomt met het limietregister, wanneer het kanaal de waarde van de TC vastlegt in zijn capture-register, of wanneer de invoer voor afbreken actief is. De LPC17xx heeft ook verschillende ondersteunende randapparatuur om geavanceerde besturingsfuncties te vereenvoudigen, waaronder een kwadratuur-encoderinterface, extra PWM-modules, interrupttimers en watchdog-timers. Deze grote verscheidenheid aan speciale timingfuncties laat zien hoe belangrijk timingfuncties zijn geworden voor MCU-gebaseerde ontwerpen.
Andere gespecialiseerde tijdwaarnemingsfuncties
Op veel moderne MCU's worden timing- en telfuncties meer gespecialiseerd naarmate fabrikanten zich richten op specifieke toepassingsgebieden. De KineTIs K10-familie van Freescale, zoals de MK10DN512ZVLQ10, heeft bijvoorbeeld een verscheidenheid aan timing- en telrandapparatuur met gespecialiseerde functies. Deze randapparatuur omvat: Programmeerbare vertragingsblokken die ADC- en DAC-bewerkingen besturen, waardoor de processor deze processen op laag niveau niet hoeft te beheren; flexibele timingblokken die meerdere timing-, tel-, invoerregistratie- en uitvoervergelijkingskanalen bieden ter ondersteuning van het beheer en de controle van verlichting en motorvermogen; een periodieke interrupttimer die autonoom perifere interrupts en DMA-overdrachten kan beheren; een zeer energiezuinige timer die zelfs loopt wanneer de MCU zich in de laagste energietoestand bevindt om eenvoudige periodieke "ontwaak"-gebeurtenissen te bieden; real-time klok, houdt de tijd nauwkeurig bij en kan worden gevoed door de batterij, zelfs wanneer de MCU volledig is uitgeschakeld, voor eenvoudige toegang tot de werking van het systeem en levenslange gegevens.
De K10-serie biedt ook speciale klok- en timingfuncties voor specifieke modules, zodat er geen andere timingbronnen worden gebruikt. Draaggolfmodulatorzendermodules die worden gebruikt om protocollen te creëren die worden gebruikt in verschillende signaalcoderingsschema's, zoals die in infraroodcommunicatie, hebben bijvoorbeeld hun eigen speciale timing- en telfuncties, net zoals pulsbreedtemodulatietellers, beheer- en frequentieverschuivingstoetsen. Coderingsschema afhankelijke pulsbreedtevariatie. Deze trend van speciale timing- en telfuncties zal zich naar verwachting voortzetten naarmate MCU's meer toepassings- en marktsegmentspecifiek worden.
Ontwikkelingskits verkorten de time-to-market
Naarmate MCU's meer toepassingsspecifiek worden, creëren fabrikanten meer toepassingsgerichte ontwikkelingskits en referentieontwerpen. Motorbesturingstoepassingen zijn waarschijnlijk een van de meest voorkomende voorbeelden van een specifieke toepassingssuite. Als voorbeeld biedt Renesas een complete ontwikkelingskit voor motorbesturing, de YMCRPRX62T weergegeven in afbeelding 4, die zelfs een voorbeeldmotor bevat. Deze kit wordt geleverd met alle software en voorbeeldontwerpen die u nodig hebt om de Renesas RX62T MCU in meerdere motorbesturingsontwerpen te evalueren. De door de pc gehoste demo-GUI geeft het motortoerental, de spanning en stroom weer, terwijl de gebruiker parameters en algoritmen kan aanpassen om verschillende resultaten direct te bekijken om de werking van de motor te helpen afstemmen voor de beste resultaten in een bepaald ontwerp. Evaluatiekits voor motorbesturing met vergelijkbare functionaliteit als de Renesas RX62T zijn ook verkrijgbaar bij vele andere fabrikanten. Vind de kit die het beste past bij uw doeltoepassing en ontwikkelomgeving om uw volgende motorbesturingsontwerp te helpen versnellen door te profiteren van de enorme hoeveelheid werk die door de fabrikant is "gebundeld".
Timers en tellers zijn de meest bekende randapparatuur voor MCU's, maar als u er optimaal gebruik van maakt, kunt u ervoor zorgen dat u energie bespaart, de prestaties verbetert en uw ontwerpen vereenvoudigt. Dit artikel bespreekt enkele nieuwe en geavanceerde functies die het mogelijk maken om deze gemeenschappelijke elementen op ongebruikelijke manieren te exploiteren.
Bekijk meer : IGBT-modules | LCD-schermen | Elektronische Componenten