Lyft mengatakan bahawa perjanjian itu akan menjimatkan $ 100 juta setahun dan membolehkannya menunjukkan keuntungan pada Q3.
$ 200 juta dibayar di muka dengan $ 350 juta lagi yang akan dibayar dalam tempoh lima tahun.
Unit penyelidikan pandu kendiri Toyota dipanggil Woven Planet dan 300 jurutera Lyft yang bekerja pada teknologi di Palo Alto akan menjadi sebahagian daripada unit Woven Planet mengambil kiraan pekerjanya sehingga 1,200.
Perjanjian itu tidak eksklusif sehingga rakan kongsi Lyft sekarang akan terus disokong.
Tahun lalu Uber menjual unit pemanduan autonominya kepada Aurora Innovation dengan nilai $ 4 bilion.