Lyft zegt dat de deal het $ 100 miljoen per jaar zal besparen en het in het derde kwartaal winst zal opleveren.
$ 200 miljoen wordt vooruitbetaald en $ 350 miljoen meer over een periode van vijf jaar.
De zelfrijdende onderzoekseenheid van Toyota heet Woven Planet en de 300 ingenieurs van Lyft werken aan de technologie in Palo Alto zal onderdeel worden van de Woven Planet-eenheid, waardoor het aantal medewerkers op 1,200 komt.
De deal is niet-exclusief, dus de huidige partners van Lyft worden ondersteund.
Vorig jaar verkocht Uber zijn autonoom rijdende eenheid aan Aurora Innovation voor een waarde van $ 4 miljard.