Bir robotun bir odada hareket etmesi gerektiğinde, her biri eğrilere ve birden fazla potansiyel başlangıç ve bitiş noktasına sahip çeşitli yollar vardır. En verimli, uygun maliyetli yaklaşıma nasıl karar veriyor? Amerika Birleşik Devletleri'ndeki işbirliğine dayalı bir araştırmacı ekibi bu sorunun cevabını bulabilir. Bu tür genel kontrol problemine yönelik en uygun çözümü belirlemek için, A noktasından B noktasına daha karmaşık otomatik robotik navigasyona geçmek için gereken karar verme sürecine uygulanabilecek bir yöntem geliştirdiler.
Bu belki de genel optimal kontrol problemleri için son derece esnek, hesaplama açısından verimli, optimallik kanıtıyla birlikte doğru bir çözümün sunulduğu ilk seferdir.
Araştırmacılar, kontrol problemlerinde en uygun, doğrudan yolu bulan algoritmik yaklaşımı mümkün kılmak için mevcut iki yaklaşımı birleştirdi. RBF-Galerkin olarak adlandırılan yöntemleri, adını katkıda bulunan iki yöntemden almıştır. RBF, belirli noktalar arasındaki mesafeleri tahmin edebilen ve düzensiz verilerdeki tahminleri ağırlıklandırabilen radyal tabanlı bir fonksiyondur. Galerkin yaklaşımı, ayrı parametreler olmadan kontrol problemlerine kısıtlamalar uygulayan Rus matematikçi Boris Galerkin'den adını almıştır.
Önerilen yöntem, optimal bir kontrol probleminin parametrelenmesi için temel fonksiyonlar açısından büyük bir esneklik sunar.
Yöntemi test etmek için araştırmacılar, robota üç daire içeren düz bir alanda dairelerin içine girmeden hareket etmesini söylediler. Robotun yörüngesini nasıl değiştirebileceklerini görmek için üç yaklaşım kullandılar ve RBF-Galerkin yönteminin, üç farklı karşılaşmada maliyet ve zaman açısından en verimli yöntem olduğunu buldular.
Araştırmacılar bundan sonra bir geliştirmeyi planlıyorlar. otomatik Mirinejad, sorunun başlangıç parametrelerinin nasıl tahmin edileceğine ince ayar yapma stratejisinin uygulandığını söyledi. Ayrıca, ilk tahminlerdeki olası hataları en aza indirmeye çalışarak yaklaşımlarının genel performansını iyileştirmeye devam etmeyi planlıyorlar.
ELE Zamanları
-
ELE Zamanlarıhttps://www.eletimes.com/author/eletimes-newsSıfırları Atarak Makine Öğrenimi Performansını Artırın
-
ELE Zamanlarıhttps://www.eletimes.com/author/eletimes-newsBD Soft, Data Resolve ile Bağlantı Kurarak Siber Güvenlik ve Kurumsal Zeka Alanındaki Tekliflerini Güçlendiriyor
-
ELE Zamanlarıhttps://www.eletimes.com/author/eletimes-newsİki İşlevli Bir Malzeme Daha Hızlı Belleğe Yol Açabilir
-
ELE Zamanlarıhttps://www.eletimes.com/author/eletimes-newsyeni Teknoloji 5G'nin En Hızlı Versiyonunu Evinize ve İşyerinize Getirebilir