Cuando un robot necesita moverse a través de una habitación, hay varios caminos, cada uno con curvas y múltiples puntos potenciales de inicio y final. ¿Cómo decide el enfoque más eficiente y rentable? Un equipo colaborativo de investigadores en los Estados Unidos puede tener la respuesta. Desarrollaron un método para determinar la solución óptima para este tipo de problema de control general, que podría aplicarse a la toma de decisiones necesaria para pasar del punto A al punto B a una navegación robótica automatizada más compleja.
Esta es quizás la primera vez que se presenta una solución precisa, altamente flexible, computacionalmente eficiente y con la prueba de optimización para problemas generales de control óptimo.
Los investigadores combinaron dos enfoques existentes para permitir el enfoque algorítmico, que encuentra la ruta directa más óptima en los problemas de control. Su método, llamado RBF-Galerkin, lleva el nombre de los dos métodos de contribución. RBF es una función de base radial, que puede estimar distancias entre puntos específicos y ponderar las estimaciones en datos desordenados. El enfoque de Galerkin lleva el nombre del matemático ruso Boris Galerkin, que aplica restricciones para controlar problemas sin parámetros discretos.
El método propuesto ofrece una gran flexibilidad en términos de funciones base para parametrizar un problema de control óptimo.
Para probar el método, los investigadores le dijeron al robot que se moviera a través de un espacio plano que contenía tres círculos sin cruzarlos. Utilizaron tres enfoques para ver cómo podrían cambiar la trayectoria del robot y descubrieron que su método RBF-Galerkin era el más eficiente en cuanto a costo y tiempo en tres enfrentamientos diferentes.
A continuación, los investigadores planean desarrollar un soluciones estrategia para afinar cómo se estiman los parámetros iniciales del problema, dijo Mirinejad. También planean continuar mejorando el desempeño general de su enfoque trabajando para minimizar los errores potenciales en las estimaciones iniciales.
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