Bu girişimler, bilgisayar görüşü ve yapay zeka/makine öğrenimi işlevselliğini ROS tabanlı uygulamalarına dahil etmek isteyen geliştiriciler için geliştirme süresini kısaltacak ve performansı artıracak.
Open Robotics, NVIDIA Jetson edge AI platformunda bulunan GPU ve diğer işlemciler arasında veri akışının ve paylaşılan belleğin verimli yönetimini sağlamak için ROS 2'yi geliştirecek.
Bu, kameralar ve lidarlar gibi sensörlerden gelen yüksek bant genişliğine sahip verileri gerçek zamanlı olarak işlemesi gereken uygulamaların performansını önemli ölçüde artıracaktır.
Ayrıca Open Robotics ve NVIDIA, Open Robotics'in Ignition Gazebo'su ile Omniverse'deki NVIDIA Isaac Sim arasında kusursuz bir simülasyon birlikte çalışabilirliği sağlamak için çalışıyor.
Isaac Sim halihazırda ROS 1 ve 2'yi kutudan çıktığı haliyle desteklemektedir ve Blender ve Unreal Engine 3 gibi popüler uygulamalara bağlantısıyla çok önemli bir 4D içerik ekosistemine sahiptir.
Ignition Gazebo, devam eden DARPA Yeraltı Mücadelesi gibi yüksek profilli yarışma etkinlikleri de dahil olmak üzere robotik topluluğu genelinde onlarca yıllık yaygın kullanım geçmişine sahiptir.
İki simülatör birbirine bağlandığında, ROS geliştiricileri robotlarını ve ortamlarını Ignition Gazebo ve Isaac Sim arasında kolayca hareket ettirerek büyük ölçekli simülasyon çalıştırabilir ve her simülatörün yüksek kaliteli dinamikler, doğru sensör modelleri ve fotogerçekçi işleme gibi gelişmiş özelliklerinden yararlanabilirler. Yapay zeka modellerinin eğitimi ve test edilmesi için sentetik veriler.
Bu iş birliği sonucunda ortaya çıkan yazılımın 2022 baharında piyasaya sürülmesi bekleniyor. ROS için Yayınlanan Isaac GEM'ler (Önemli Hızlandırma ve yalnızca CPU paketleri) ROS için Isaac GEM'ler, ROS geliştiricilerinin yüksek performanslı çözümler oluşturmasını kolaylaştıran donanım hızlandırmalı paketlerdir. Jetson platformunda.
Bu GEM'lerin odak noktası, robot bilimciler için önemi giderek artan görüntü işleme ve DNN tabanlı algı modellerindeki verimi artırmaktır.
Bu paketler, önemli bir performans artışı sağlarken ana bilgisayar CPU'su üzerindeki yükü azaltır. ROS için yeni Isaac GEM'ler şunları içerir: · SGM Stereo Eşitsizliği ve Nokta Bulutu · Renk Alanı Dönüşümü ve Lens Bozulması Düzeltmesi · AprilTags Algılaması.
ROS için Isaac GEM'leri buradan indirin
Isaac Sim hakkında daha fazla bilgiyi burada bulabilirsiniz
Isaac Sim ile Sentetik Veri Oluşturma Eğitimleri burada
TAO Toolkit ile ML Eğitimini Hızlandırma hakkında daha fazla bilgiyi burada bulabilirsiniz
NVIDIA Jetson ve JetPack – ayrıntılar burada
NVIDIA DeepStream – ayrıntılar burada
NVIDIA Filo Komutanlığı – ayrıntılar burada
NVIDIA TRITON Inference Sunucusu – ayrıntılar burada
NVIDIA RIVA – ayrıntılar burada