Diese Initiativen werden die Entwicklungszeit verkürzen und die Leistung für Entwickler verbessern, die Computer Vision und KI/Maschinelles Lernen in ihre ROS-basierten Anwendungen integrieren möchten.
Open Robotics wird ROS 2 verbessern, um eine effiziente Verwaltung des Datenflusses und des gemeinsamen Speichers zwischen GPU und anderen Prozessoren der NVIDIA Jetson Edge-KI-Plattform zu ermöglichen.
Dadurch wird die Leistung von Anwendungen deutlich verbessert, die Daten mit hoher Bandbreite von Sensoren wie Kameras und Lidars in Echtzeit verarbeiten müssen.
Darüber hinaus arbeiten Open Robotics und NVIDIA daran, eine nahtlose Simulationsinteroperabilität zwischen dem Ignition Gazebo von Open Robotics und NVIDIA Isaac Sim auf Omniverse zu ermöglichen.
Isaac Sim unterstützt bereits ROS 1 und 2 out of the box und bietet mit seiner Anbindung an beliebte Anwendungen wie Blender und Unreal Engine 3 ein wichtiges Ökosystem von 4D-Inhalten.
Ignition Gazebo verfügt über eine jahrzehntelange Erfolgsgeschichte in der gesamten Robotik-Community, einschließlich bei hochkarätigen Wettbewerbsveranstaltungen wie der laufenden DARPA Subterranean Challenge.
Wenn die beiden Simulatoren verbunden sind, können ROS-Entwickler ihre Roboter und Umgebungen einfach zwischen Ignition Gazebo und Isaac Sim bewegen, um groß angelegte Simulationen durchzuführen und die fortschrittlichen Funktionen jedes Simulators wie High-Fidelity-Dynamik, genaue Sensormodelle und fotorealistisches Rendering zu nutzen synthetische Daten zum Trainieren und Testen von KI-Modellen.
Die aus dieser Zusammenarbeit resultierende Software wird voraussichtlich im Frühjahr 2022 veröffentlicht. Isaac GEMs Released for ROS (Significant Speedup vs CPU only package) Isaac GEMs for ROS sind hardwarebeschleunigte Pakete, die es ROS-Entwicklern erleichtern, leistungsstarke Lösungen zu entwickeln auf der Jetson-Plattform.
Der Fokus dieser GEMs liegt auf der Verbesserung des Durchsatzes bei der Bildverarbeitung und auf DNN-basierten Wahrnehmungsmodellen, die für Robotiker von wachsender Bedeutung sind.
Diese Pakete reduzieren die Belastung der Host-CPU und bieten gleichzeitig eine erhebliche Leistungssteigerung. Die neuen Isaac GEMs für ROS umfassen: · SGM Stereo Disparity and Point Cloud · Farbraumkonvertierung und Linsenverzerrungskorrektur · AprilTags Detection .
Laden Sie hier Isaac GEMs für ROS herunter
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Tutorials zur synthetischen Datengenerierung mit Isaac Sim hier
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