ความคิดริเริ่มเหล่านี้จะช่วยลดเวลาในการพัฒนาและปรับปรุงประสิทธิภาพสำหรับนักพัฒนาที่ต้องการรวมการมองเห็นด้วยคอมพิวเตอร์และ AI/แมชชีนเลิร์นนิงเข้ากับแอปพลิเคชันที่ใช้ ROS
Open Robotics จะปรับปรุง ROS 2 เพื่อให้สามารถจัดการการไหลของข้อมูลและหน่วยความจำที่ใช้ร่วมกันได้อย่างมีประสิทธิภาพทั่วทั้ง GPU และโปรเซสเซอร์อื่น ๆ ที่มีอยู่ในแพลตฟอร์ม NVIDIA Jetson edge AI
การดำเนินการนี้จะช่วยปรับปรุงประสิทธิภาพของแอปพลิเคชันที่ต้องประมวลผลข้อมูลแบนด์วิธสูงจากเซ็นเซอร์ เช่น กล้องและฝาปิดแบบเรียลไทม์ได้อย่างมาก
นอกจากนี้ Open Robotics และ NVIDIA กำลังทำงานเพื่อเปิดใช้งานการจำลองการทำงานร่วมกันอย่างราบรื่นระหว่าง Ignition Gazebo ของ Open Robotics และ NVIDIA Isaac Sim บน Omniverse
Isaac Sim รองรับ ROS 1 และ 2 อยู่แล้ว และนำเสนอระบบนิเวศที่สำคัญของเนื้อหา 3 มิติด้วยการเชื่อมต่อกับแอปพลิเคชันยอดนิยม เช่น Blender และ Unreal Engine 4
Ignition Gazebo นำเสนอประวัติการใช้งานอย่างแพร่หลายในชุมชนหุ่นยนต์มานานหลายทศวรรษ รวมถึงในกิจกรรมการแข่งขันที่มีชื่อเสียง เช่น DARPA Subterranean Challenge ที่กำลังดำเนินอยู่
ด้วยเครื่องจำลองสองตัวที่เชื่อมต่อกัน นักพัฒนา ROS สามารถย้ายหุ่นยนต์และสภาพแวดล้อมระหว่าง Ignition Gazebo และ Isaac Sim ได้อย่างง่ายดาย เพื่อเรียกใช้การจำลองขนาดใหญ่และใช้ประโยชน์จากคุณลักษณะขั้นสูงของโปรแกรมจำลองแต่ละอย่าง เช่น ไดนามิกที่มีความแม่นยำสูง โมเดลเซนเซอร์ที่แม่นยำ และการแสดงภาพเสมือนจริงเพื่อสร้าง ข้อมูลสังเคราะห์สำหรับการฝึกอบรมและทดสอบโมเดล AI
ซอฟต์แวร์ที่เกิดจากความร่วมมือนี้คาดว่าจะเปิดตัวในฤดูใบไม้ผลิปี 2022 Isaac GEMs ที่วางจำหน่ายสำหรับ ROS (แพ็คเกจการเร่งความเร็วที่สำคัญเทียบกับแพ็คเกจเฉพาะ CPU) Isaac GEM สำหรับ ROS เป็นแพ็คเกจเร่งฮาร์ดแวร์ที่ช่วยให้นักพัฒนา ROS สร้างโซลูชันประสิทธิภาพสูงได้ง่ายขึ้น บนแพลตฟอร์ม Jetson
จุดเน้นของ GEM เหล่านี้อยู่ที่การปรับปรุงปริมาณงานในการประมวลผลภาพและแบบจำลองการรับรู้ตาม DNN ซึ่งมีความสำคัญเพิ่มขึ้นสำหรับนักวิทยาการหุ่นยนต์
แพ็คเกจเหล่านี้ลดภาระงานบนโฮสต์ CPU ในขณะที่ให้ประสิทธิภาพที่เพิ่มขึ้นอย่างมาก Isaac GEMs ใหม่สำหรับ ROS ประกอบด้วย: · SGM Stereo Disparity and Point Cloud · การแปลงพื้นที่สีและการแก้ไขความผิดเพี้ยนของเลนส์ · การตรวจจับ AprilTags
ดาวน์โหลด Isaac GEMs สำหรับ ROS ที่นี่
ข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับไอแซก ซิม ที่นี่
บทช่วยสอนเกี่ยวกับการสร้างข้อมูลสังเคราะห์ด้วย Isaac Sim ที่นี่
ข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับการเร่งรัด ML Training ด้วย TAO Toolkit ที่นี่
NVIDIA Jetson & JetPack – รายละเอียดที่นี่
NVIDIA DeepStream – รายละเอียดที่นี่
NVIDIA Fleet Command – รายละเอียดที่นี่
เซิร์ฟเวอร์การอนุมาน NVIDIA TRITON – รายละเอียดที่นี่
NVIDIA RIVA – รายละเอียดที่นี่