이러한 이니셔티브는 컴퓨터 비전 및 AI/머신 러닝 기능을 ROS 기반 애플리케이션에 통합하려는 개발자의 개발 시간을 단축하고 성능을 향상시킬 것입니다.
Open Robotics는 NVIDIA Jetson edge AI 플랫폼에 있는 GPU 및 기타 프로세서 전반에서 데이터 흐름 및 공유 메모리를 효율적으로 관리할 수 있도록 ROS 2를 향상시킵니다.
이를 통해 카메라 및 라이더와 같은 센서의 고대역폭 데이터를 실시간으로 처리해야 하는 애플리케이션의 성능이 크게 향상됩니다.
또한 Open Robotics와 NVIDIA는 Omniverse에서 Open Robotics의 Ignition Gazebo와 NVIDIA Isaac Sim 간의 원활한 시뮬레이션 상호 운용성을 구현하기 위해 노력하고 있습니다.
Isaac Sim은 이미 즉시 사용 가능한 ROS 1 및 2를 지원하며 Blender 및 Unreal Engine 3와 같은 인기 있는 애플리케이션과의 연결을 통해 가장 중요한 4D 콘텐츠 에코시스템을 제공합니다.
Ignition Gazebo는 진행 중인 DARPA Subterranean Challenge와 같은 세간의 이목을 끄는 대회를 포함하여 로봇 공학 커뮤니티 전반에 걸쳐 광범위하게 사용된 수십 년 간의 실적을 제공합니다.
두 개의 시뮬레이터가 연결된 상태에서 ROS 개발자는 Ignition Gazebo와 Isaac Sim 사이에서 로봇과 환경을 쉽게 이동하여 대규모 시뮬레이션을 실행하고 각 시뮬레이터의 고급 기능(예: 충실도가 높은 역학, 정확한 센서 모델 및 사실적 렌더링)을 활용하여 생성할 수 있습니다. AI 모델의 훈련 및 테스트를 위한 합성 데이터.
이 협업의 결과물인 소프트웨어는 2022년 봄에 출시될 예정입니다. ROS용 Isaac GEM 출시(Significant Speedup vs CPU only packages) ROS용 Isaac GEM은 ROS 개발자가 고성능 솔루션을 쉽게 구축할 수 있도록 해주는 하드웨어 가속 패키지입니다. Jetson 플랫폼에서
이러한 GEM의 초점은 로봇 공학자들에게 점점 더 중요해지는 이미지 처리 및 DNN 기반 인식 모델의 처리량을 개선하는 것입니다.
이러한 패키지는 호스트 CPU의 로드를 줄이면서 상당한 성능 향상을 제공합니다. ROS를 위한 새로운 Isaac GEM에는 다음이 포함됩니다. · SGM 스테레오 디스패리티 및 포인트 클라우드 · 색 공간 변환 및 렌즈 왜곡 보정 · AprilTags 감지 .
여기에서 ROS용 Isaac GEM을 다운로드하십시오.
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