これらのイニシアチブは、コンピュータービジョンとAI /機械学習機能をROSベースのアプリケーションに組み込むことを目指す開発者の開発時間を短縮し、パフォーマンスを向上させます。
Open Roboticsは、ROS 2を拡張して、NVIDIAJetsonエッジAIプラットフォームに存在するGPUおよびその他のプロセッサ全体のデータフローと共有メモリの効率的な管理を可能にします。
これにより、カメラやLIDARなどのセンサーからの高帯域幅データをリアルタイムで処理する必要があるアプリケーションのパフォーマンスが大幅に向上します。
さらに、Open RoboticsとNVIDIAは、OpenRoboticsのIgnitionGazeboとOmniverse上のNVIDIAIsaacSimの間のシームレスなシミュレーション相互運用性を実現するために取り組んでいます。
Isaac Simは、箱から出してすぐにROS 1および2をサポートし、BlenderやUnreal Engine 3などの一般的なアプリケーションへの接続を備えた、非常に重要な4Dコンテンツのエコシステムを備えています。
Ignition Gazeboは、進行中のDARPA Subterranean Challengeなどの注目を集める競技イベントを含め、ロボット工学コミュニティ全体で数十年にわたって広く使用されてきた実績をもたらします。
XNUMXつのシミュレーターを接続すると、ROS開発者は、ロボットと環境をIgnitionGazeboとIsaacSimの間で簡単に移動して大規模なシミュレーションを実行し、忠実度の高いダイナミクス、正確なセンサーモデル、フォトリアリスティックレンダリングなどの各シミュレーターの高度な機能を利用して生成できます。 AIモデルのトレーニングとテストのための合成データ。
このコラボレーションの結果として得られるソフトウェアは、2022年春にリリースされる予定です。ROS用にリリースされたIsaac GEM（大幅な高速化とCPUのみのパッケージ）ROS用のIsaac GEMは、ROS開発者が高性能ソリューションを簡単に構築できるようにするハードウェアアクセラレーションパッケージです。 Jetsonプラットフォームで。
これらのGEMの焦点は、画像処理のスループットの向上と、ロボット工学者にとってますます重要になっているDNNベースの知覚モデルにあります。
これらのパッケージは、ホストCPUの負荷を軽減すると同時に、パフォーマンスを大幅に向上させます。 ROS用の新しいIsaacGEMには、次のものが含まれます。・SGMステレオ視差と点群・色空間変換とレンズ歪み補正・AprilTags検出。
ここからROS用のIsaacGEMをダウンロードします
アイザックシムの詳細はこちら
IsaacSimを使用した合成データ生成のチュートリアルはこちら
TAOツールキットを使用したMLトレーニングの加速に関する詳細はこちら
NVIDIA Jetson＆JetPack –詳細はこちら
NVIDIA DeepStream –詳細はこちら
NVIDIA Fleet Command –詳細はこちら
NVIDIA TRITON推論サーバー–詳細はこちら
NVIDIA RIVA –詳細はこちら