Essas iniciativas reduzirão o tempo de desenvolvimento e melhorarão o desempenho para desenvolvedores que buscam incorporar visão computacional e funcionalidade de aprendizado de máquina / IA em seus aplicativos baseados em ROS.
A Open Robotics aprimorará o ROS 2 para permitir o gerenciamento eficiente do fluxo de dados e da memória compartilhada pela GPU e outros processadores presentes na plataforma NVIDIA Jetson Edge AI.
Isso melhorará significativamente o desempenho dos aplicativos que precisam processar dados de alta largura de banda de sensores, como câmeras e lidars, em tempo real.
Além disso, a Open Robotics e a NVIDIA estão trabalhando para permitir a interoperabilidade de simulação perfeita entre o Ignition Gazebo da Open Robotics e o NVIDIA Isaac Sim no Omniverse.
Isaac Sim já suporta ROS 1 e 2 fora da caixa e apresenta um ecossistema muito importante de conteúdo 3D com sua conexão a aplicativos populares, como Blender e Unreal Engine 4.
Ignition Gazebo traz um histórico de décadas de uso generalizado em toda a comunidade de robótica, incluindo em eventos de competição de alto nível, como o DARPA Subterranean Challenge em andamento.
Com os dois simuladores conectados, os desenvolvedores de ROS podem facilmente mover seus robôs e ambientes entre Ignition Gazebo e Isaac Sim para executar simulação em grande escala e aproveitar as vantagens dos recursos avançados de cada simulador, como dinâmica de alta fidelidade, modelos de sensores precisos e renderização fotorrealística para gerar dados sintéticos para treinamento e teste de modelos de IA.
Espera-se que o software resultante desta colaboração seja lançado na primavera de 2022. Isaac GEMs Released for ROS (Significant Speedup vs CPU only Packages) Isaac GEMs para ROS são pacotes de aceleração de hardware que tornam mais fácil para os desenvolvedores ROS construir soluções de alto desempenho na plataforma Jetson.
O foco desses GEMs é melhorar o rendimento do processamento de imagens e os modelos de percepção baseados em DNN que são de crescente importância para os roboticistas.
Esses pacotes reduzem a carga na CPU do host, proporcionando um ganho significativo de desempenho. Os novos Isaac GEMs para ROS incluem: · Disparidade estéreo SGM e nuvem de pontos · Conversão de espaço de cor e correção de distorção de lente · Detecção de AprilTags.
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